Roboticky asistovaná fluoroskopia riadená renálna punkcia pre endoskopickú kombinovanú intrarenálnu chirurgiu: Pilotná klinická štúdia s jedným centrom

Súčasná jednocentrová jednoramenná pilotná štúdia sa uskutočnila v Univerzitnej nemocnici mesta Nagoya v období od januára 2020 do júna 2020. Protokol štúdie bol schválený Inštitucionálnou revíznou radou (#2019A002) a zaregistrovaný v japonskom registri klinických skúšok (# jRCTs042190074). Všetky subjekty poskytli informovaný súhlas pred zápisom. Získali sme pacientov, ktorí boli vo veku 16 – 80 rokov, mali veľobličkové kamene(diameter >15 mm) a požiadal o miniaturizovaný ECIR. Vylúčili sme pacientov, ak išlo o tehotné ženy, mali aktívnu UTI, podstupovali protidoštičkovú/koagulačnú liečbu alebo celkovú anestéziu považovali anestéziológovia za náročnú. Primárne cieľové ukazovatele boli SFR 3 mesiace po zákroku a miera úspešnostiobličkovéprepichnutie. Sekundárne koncové body zahŕňalipunkcia obličiek time, fluoroscopy time, total operation time, and perioperative complications. The SFR was calculated as the number of cases with no residual fragments that were >3 mm, na základe CT nálezu.

Kľúčové slová:obličky; punkcia obličiek; renálny prístup; obličková papila; obličkové kamene

CISTANCHE ZLEPŠÍ FUNKCIU OBLIČIEK/RENÁL

Všetky procedúry RAF-ECIRS vykonal jeden chirurg (KT), ktorý nikdy nevykonal procedúru, ktorá by zahŕňala skiaskopickú navigáciuobličkový prístup.Počas procedúr boli pacienti v celkovej anestézii v polohe na bruchu. Flexibilný ureteroskop sa zaviedol cez ureterický prístupový plášť a z ureteroskopu sa vstreklo kontrastné médium na fluoroskopickú vizualizáciuobličkovézberný systém. Chirurg potom inicioval PCNL pripevnením ramena robota na pacienta a vyznačením hrotu ihly na koži pacienta na základe fluoroskopického obrazuobličkovézberný systém. Softvér určil optimálnu trajektóriu pre punkciu kalicha pomocou fluoroskopického obrazu a ihla bola vložená do cieleného kalicha z pohľadu nakloneného C ramena. Zavedenie bolo tiež riadené fluoroskopiou a ureteroskopiou, ak je to možné. Podrobnosti o RAFobličkový prístupsú znázornené na obr. 1. Zvyšok postupu pokračoval s použitím 16,5/17.5-F perkutánneho traktu s 12-F nefroskopom (Karl Storz, Tuttlingen, Nemecko) a pneumatickým litotriptorom.

CISTANCHE ZLEPŠÍ ZLYHAVOVANIE OBLIČIEK/RENÁL

Napriek pandémii koronavírusu sme počas 6-mesačného obdobia štúdie zaregistrovali 19 pacientov vrátane 14 mužov a piatich žien. Priemerný vek bol 55 rokov a priemerný index telesnej hmotnosti (BMI) bol 24,18 kg/m2. Sedem prípadov zahŕňalo staghornové kamene a 14 nezahŕňalo hydronefrózu. Tabuľka 1A a B sumarizujeobličkovépunkčné parametre a chirurgické výsledky medzi ramenom RAF-ECIRS a historickou kohortou pacientov z našej inštitucionálnej databázy, ktorí podstúpili US-riadený ECIRS medzi januárom 2016 a decembrom 2019. Historická kohorta sa zhodovala v pomere 2:1 podľa veku, pohlavia, BMI predoperačná hydronefróza a záťaž/hustota kameňmi. Rameno RAF-ECIRS malo stredné hodnoty jedného pokusu o vloženie ihly, 3,6 minúty pre celkový čas vloženia ihly, 10 s pre čas zarovnania ihly a 1,2 minúty pre čas ožarovania počasobličkovéprístup. Úspešnýobličkový prístupbola dosiahnutá z dolných kalichov v 10 prípadoch, zo stredných kalichov v šiestich prípadoch a z horných kalichov v troch prípadoch. Krivka učenia pre aobličkovépunkcia počas RAF ECIRS bola hodnotená na základe porovnania s prvými 10

Obr. 1 Operačná technika perkutánneho prístupu RAF. (a) Bod vloženia ihly na koži pacienta bol určený fluoroskopiou. (b) Robotické rameno ANT-X bolo namontované nad pacientom. (c, d) Softvérový pohľad na ANT-X integrovaný s fluoroskopickým obrazom. Na nastavenie bol vybraný hrot ihly. (c) Po dokončení zarovnania trajektórie vpichu ihla vytvorila „volské oko“ zamerané naobličkovékalich. (d) Ihlu vložil chirurg cez držiak ihly s ramenom robota, e: vonkajší pohľad (červené šípky=18-ihla G) a (f) fluoroskopický pohľad.

prípadov, ktoré odhalili, že posledných deväť prípadov malo významne nižšie stredné hodnoty celkového času vpichu ihly (2,8 oproti 8,5 min, P=0,006) a času ožiarenia počasobličkový prístup(0,9 oproti 3,1 min, P=0,002). Porovnali sme tiež výsledky medzi ramenom RAF-ECIRS a historickou kohortou ECIRS vedenou USA, ktorá vo všeobecnosti neodhalila žiadne významné rozdiely v čase operácie, čase fluoroskopie a SFR. Jednou výnimkou bol významný rozdiel v zmene odhadovanej GFR (eGFR). Podľa našich najlepších vedomostí je táto štúdia prvou skúsenosťou s RAF-ECIRS pomocou zariadenia ANT-X. Trajektória smerom k cieľuobličkovékalich bol vypočítaný pomocou umelej inteligencie, ktorá uľahčila pohotovosťobličkový prístuppomocou techniky „volského oka“ aj pre chirurga, ktorý nemal žiadne predchádzajúce skúsenosti s fluoroskopickým navádzanímpunkcia obličiek. Výsledky pre apunkcia obličiekpočas ECIRS sa zdajú byť rozumné, na základe stredných hodnôt jedného pokusu o vloženie ihly a 3,6 minúty na úspešné vloženie ihly, čo zahŕňalo nastavenie zariadenia. Ešte dôležitejšie je, že porovnanie ramena RAF-ECIRS a zodpovedajúcej historickej kohorty ECIRS pod vedením USA neodhalilo žiadne významné rozdiely, pokiaľ ide o chirurgické výsledky vrátane SFR, operačného času, skiaskopického času a miery komplikácií. Napriek tomu skupina RAF-ECIRS zaznamenala významný pokles eGFR, čo naznačuje, že existuje priestor na zlepšenie tejto techniky. Neexistujú žiadne jasné údaje o tom, či je vhodnejšia fluoroskopická alebo US riadená PCNL [7] a pre lekárov aj pacientov by bolo užitočné mať alternatívnu modalitu. Naše súčasné výsledky naznačujú, že RAFECIRS s použitím ANT-X je vhodný na liečbu veľkých obličkových kameňov v klinickej praxi. Tiež sme pozorovali, že krivka učenia

môže byť relatívne krátka pre RAF-ECIRS s použitím ANT-X, pretože sme zistili podstatné zlepšenia po prvých 10 prípadoch, pokiaľ ide o pokusy o vloženie ihly, čas vloženia ihly a čas ožarovania počas vkladania ihly. Táto technika teda môže uľahčiť presnosťpunkcia obličieka bezpečné PCNL alebo ECIRS, dokonca aj pre neskúsených chirurgov alebo školiteľov. Táto štúdia má určité obmedzenia. Po prvé, pilotný charakter štúdie viedol k malej veľkosti vzorky a obmedzenej sile štatistických analýz. Po druhé, rameno RAC-ECIRS nebolo porovnané so skupinou, ktorá podstúpila konvenčnú manuálnu fluoroskopiu riadenúobličkový prístup. Po tretie, povaha štúdie s jedným centrom naznačuje, že v iných centrách alebo pri vykonávaní PCNL možno pozorovať rôzne výsledky. Vyvinuli sme novú techniku ​​RAF-ECIRS na ošetrenie veľkýchobličkovékameňov, čo sa v kombinácii s ANT-X javí ako bezpečný a účinný postup, podobne ako pri vedenej technike ECIRS.